|
|
Odhad geometrie místnosti pomocí Kinectu
Zemek, Martin ; Veľas, Martin (oponent) ; Španěl, Michal (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá nalezením významných rovinných ploch v mračně bodů a jejich převodem na polygony, což je důležitý krok pro odhad geometrie místnosti. Vstupem je mračno bodů, které bylo získáno pomocí senzoru Kinect v2. Součástí práce je program, který dokáže zachytit jeden snímek z Kinectu. Pro detailnější mračna bodů je potřeba použít některý z externích programů, které jsou zmíněny dále v této práci. Pro detekci rovin je použit algoritmus RANSAC. Roviny se pomocí algoritmu extrakce Euklidovského shlukování rozdělí na menší plochy. Tyto plochy se následně pomocí konvexní nebo konkávní obálky převedou na polygony. Výsledná aplikace je schopná zpracovat jak jeden snímek nebo větší mračno získané registrací dílčích snímků a detekovat hlavní i vedlejší roviny. Pro největší rovinu dokáže nachystat body k vytvoření textury a vypsat rozměry do příkazové řádky.
|
|
|
Obstacle detection using an image-based 3D scanner
Rybin, Andrei ; Kumpán, Pavel (oponent) ; Hrbáček, Jan (vedoucí práce)
This bachelor thesis is focused on the implementation of software for obstacle detection system based on image-based 3D scanner Kinect V2. The research part deals with the thorough description of existing types of image-based 3D scanners, the analysis of related solutions and algorithms, and the necessary theory is provided here. The practical part consists of three sections: the description of the chosen robotic platform, the examination of a software implementation, and the discussion with the analysis of conducted experiments’ results. To conclude the developed system is evaluated, possibilities of application and further development are proposed.
|
|
| |
|
|
Object Detection on Robotic Workplace Using Two Kinects
Dragúň, Peter ; Beran, Jan (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
This thesis deals with the use of a multi-depth camera Microsoft Kinect V2 for object pose estimation. The main emphasis is on calibration, including mutual and also calibration of a single camera. Which is critical for correct transformation. The theoretical part thesis describes methods for object detection and their pose estimation in space using the robotic operating system. The practical part thesis describes resolving issues with USB saturation by adding a single board computer based on ARM architecture for secondary Kinect.
|
|
|
Řízení polohy robotického ramene s využitím detekce gest
Schmied, Miloslav
Tato práce se zabývá návrhem a implementací uživatelského rozhraní pro práci s robotickým manipulátorem pomocí detekce gest operátora. Použitým manipulátorem je Katana 6M180 s pěti stupni volnosti. Gesta jsou detekována pomocí inovované senzorické soustavy, která obsahuje senzory Microsoft Kinect verze 2 a Leap Motion. V první části je uveden přehled existujících řešení a použitých technologií. Ve druhé části je popsán návrh uživatelského rozhraní, jeho implementace a testování.
|
|
|
Obstacle detection using an image-based 3D scanner
Rybin, Andrei ; Kumpán, Pavel (oponent) ; Hrbáček, Jan (vedoucí práce)
This bachelor thesis is focused on the implementation of software for obstacle detection system based on image-based 3D scanner Kinect V2. The research part deals with the thorough description of existing types of image-based 3D scanners, the analysis of related solutions and algorithms, and the necessary theory is provided here. The practical part consists of three sections: the description of the chosen robotic platform, the examination of a software implementation, and the discussion with the analysis of conducted experiments’ results. To conclude the developed system is evaluated, possibilities of application and further development are proposed.
|
|
| |
|
|
Odhad geometrie místnosti pomocí Kinectu
Zemek, Martin ; Veľas, Martin (oponent) ; Španěl, Michal (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá nalezením významných rovinných ploch v mračně bodů a jejich převodem na polygony, což je důležitý krok pro odhad geometrie místnosti. Vstupem je mračno bodů, které bylo získáno pomocí senzoru Kinect v2. Součástí práce je program, který dokáže zachytit jeden snímek z Kinectu. Pro detailnější mračna bodů je potřeba použít některý z externích programů, které jsou zmíněny dále v této práci. Pro detekci rovin je použit algoritmus RANSAC. Roviny se pomocí algoritmu extrakce Euklidovského shlukování rozdělí na menší plochy. Tyto plochy se následně pomocí konvexní nebo konkávní obálky převedou na polygony. Výsledná aplikace je schopná zpracovat jak jeden snímek nebo větší mračno získané registrací dílčích snímků a detekovat hlavní i vedlejší roviny. Pro největší rovinu dokáže nachystat body k vytvoření textury a vypsat rozměry do příkazové řádky.
|
host ::
RSS.